גשר סנטאנג'לו (באיטלקית: Ponte Sant'Angelo), אשר בעבר נקרא גשר אליוס (בלטינית: pons Aelius) או גשר הדריאנוס, הינו גשר שנבנה בין השנים 134 - 139 מעל נהר הטיבר ברומא על ידי הקיסר הרומי הדריאנוס, על מנת לקשר בין מרכז העיר למאוזולאום שבנה - כיום טירת סנטאנג'לו.
נושא צלב - פסל מעשה ידי הפסל ברניני. תחתיו רשומות המילים Cuius principatus super humerum eius (ספר ישעיהו, 9).]] הגשר מצופה באבן טרוורטין וכולל שלוש קשתות מעל הנהר. כיום הגשר הינו גשר להולכי רגל בלבד.
בעבר השתמשו עולי רגל בגשר זה על מנת להגיע לבזיליקת פטרוס הקדוש ועל כן נקרא הגשר "גשר פטרוס הקדוש" (pons Sancti Petri). בתקופת כהונתו של האפיפיור גרגוריוס שונה שם הטירה והגשר ל"סנטאנג'לו", בשל האמונה שהמלאך גבריאל הופיע על ראש הטירה והכריז על סופה של מגפת הדבר שפטה בעיר.
בשנת 1450, בשל המון עולי הרגל, קרסו גדרות הגשר ורבים טבעו בדבר. בעקבות אירוע זה נהרס שער ניצחון רומי שעמד בפתח הגשר על מנת להרחיב את המעבר.
בשנת 1535 הציב האפיפיור קלמנטוס השביעי פסלים של השליחים פטרוס ופאולוס, ובהמשך נוספו פסלי ארבעה שליחים נוספים, וכן פסלי אדם, נח, אברהם ומשה, מעשי ידי הפסל רפאלו דה מונטלופו.
בשנת 1669, ביוזמת האפיפיור קלמנטוס התשיעי הוצבו פסלים חדשים עבור הגשר. הפסל ברניני תיכנן הצבת עשרה פסלי מלאכים, אולם הספיק להקים שנים בלבד, ואלה לא הוצבו לבסוף על הגשר אלא ממוקמים כיום בכנסיית סנט אנדריאה דלה פראטה.
מבין הפסלים שקדמו לתוכניות השיפוץ של ברניני נותרו רק פסלי השליחים פטרוס ופאולוס
